Типы колесных баз, подъемных механизмов и колес робота
Мобильная робототехника
“
Сегодня мы поговорим о разновидностях колесных баз и из чего они собираются. Узнаем какие колесные болты подходят под конкретные задачи. Поехали!
Глоссарий
Для успешного освоения материала рекомендуем вам изучить следующие понятия:
Колесная база
Основная несущая часть конструкции, к которой крепятся колеса и элементы, приводящие робота в движение, а также элемент дополнительных конструкций, электроники, навесного оборудования и прочие периферийные устройства робота
Швеллеры
Экструдированные профили, из которых собирается колесная база робота
Tire Wheel
Колеса повышенной проходимости
Видеолекция
Конспект
Колесная база
Колесная база — основная несущая часть конструкции, к которой крепятся колеса и элементы, приводящие робота в движение, а также элемент дополнительных конструкций, электроники, навесного оборудования и прочие периферийные устройства робота.
Требования:
- жесткость
- прочность
Колесная база в компетенции «Мобильная Робототехника» собирается из алюминиевых швеллеров разных длин, которые предоставляет в своем наборе для мобильной робототехники компания Studica. Профили, благодаря своей структуре, обеспечивают достаточную жесткость и прочность конструкции, необходимые для решения поставленных перед роботом задач.
Виды колесных баз
1. Прямоугольная конструкция, в основе которой лежат два ведущих мотора в передней части корпуса. В ней используются Tire Wheel, напоминающие своим внешним видом обыкновенные колеса автомобиля. Данный тип колес имеет очень высокий коэффициент сцепления с поверхностью, что позволяет роботу передвигаться по неровным поверхностям.
2. Полноприводная версия данной базы, когда ведущими являются все четыре колеса. Такая колесная база оптимальна для начинающих робототехников из-за своей простоты и для выполнения задач, в которых роботу необходимо передвигаться по сложнопроходимым местам и рельефу.
3. Трехколесная база, в отличие от дифференциальной, обладает существенно более высокой маневренностью. Связки c omni-колесами представляют из себя пластиковый корпус с прорезиненными подвижными роликами по периметру колеса. Такая база может передвигаться в пространстве по трем осям: прямо, назад, влево-вправо и поворачиваться. Данная колесная база применяется при выполнении заданий на ровной поверхности или на поверхностях с небольшими подъемами. Оптимальное задание — когда необходимо быстро перемещаться по поверхности поля и перемещать нетяжелый объект.
4. Четырехколесные базы со всеми ведущими колесами представлены в двух вариантах: варианте с omni-колесами, когда мотор располагается под 45 градусов к ходу робота, и вариантом с механо-колесами, которые по своей сути являются вариацией omni-колес и обладают теми же возможностями. Но моторы, при этом, располагаются к ходу робота под прямым углом. Такие конструкции подходят только для передвижения по идеально ровным поверхностям.
“
Сегодня мы перечислили основные виды колесных баз, разобрали их преимущества, недостатки и области применения. Теперь вы можете правильно выбрать, какую колесную базу стоит применить для того или иного проекта, и оптимально выполнить эти задания.
Интерактивное задание
Тест
Для закрепления полученных знаний пройдите тест
| Стартуем! |
Какое колесо изображено на картинке?
| Дальше |
| Проверить |
| Узнать результат |
Какое колесо изображено на картинке?
| Дальше |
| Проверить |
| Узнать результат |
Какое колесо изображено на картинке?
| Дальше |
| Проверить |
| Узнать результат |
К сожалению, вы ответили неправильно
Прочитайте лекцию и посмотрите видео еще раз
| Пройти еще раз |
Неплохо!
Но можно лучше. Прочитайте лекцию и посмотрите видео еще раз
| Пройти еще раз |
Отлично!
Вы отлично справились. Теперь можете ознакомиться с другими компетенциями
| Пройти еще раз |